焊縫位置傳感器。目前的探傷跟蹤系統(tǒng)中多采用電磁式差動傳感器和攝像頭作為焊縫位置檢測單元。在實際應用中，由于焊接時多采用直流焊機，焊接后一般還要實行倒渣操作，導致焊縫在檢測之前已被磁化，同時焊縫的形狀并不完全對稱，這些因素使得電磁式差動傳感器的應用效果并不理想，難以實現(xiàn)焊縫的自動跟蹤。采用攝像頭作為檢測單元實現(xiàn)自動跟蹤需要進行圖象處理，其運算代價較高，對控制器的運算速度具有很高的要求，在焊縫的高速檢測中應用還有一段距離，目前主要用于人工操作的跟蹤系統(tǒng)。這里我們設計了一種基于激光測距原理的掃描式焊縫位置傳感器，它使用激光測距傳感器作為距離敏感元件，采用一個往復掃描機構，通過掃描獲取鋼管焊縫的二維圖象，提供給工業(yè)控制計算機提取鋼管焊縫信息，用來對鋼管焊縫實現(xiàn)自動跟蹤。這種傳感器具有精度高、抗干擾、數(shù)據(jù)處理簡單等優(yōu)點。

　　焊縫傳感器接口卡。焊縫位置傳感器本身也是一個伺服系統(tǒng)，需要實時地對掃描機構的運行進行控制，同時還要采集掃描的位置和焊縫的高度信息，以便于工控機提取焊縫的特征。為此采用單片機作為控制核心設計了從計算機系統(tǒng)，通過ISA總線與工控機相連。使系統(tǒng)以一定的時序獨立工作，實現(xiàn)對掃描機構的控制、焊縫位置信號的采集以及數(shù)據(jù)的預處理和傳輸。為了實現(xiàn)掃描速度曲線的優(yōu)化，采用零相位跟蹤方法控制掃描機構，以便獲取盡可能多的有效采樣數(shù)據(jù)，對獲取的焊縫數(shù)據(jù)使用小波分析方法提取焊縫的位置。